OpenRTP-aist

OpenRT Platform, AIST

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Welcome to OpenRTP-aist

OpenRTP-aistは、平成17年度から平成22年度まで実施された「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」において実施された 「ロボット知能ソフトウェアプラットフォーム」 の成果の一部をまとめたものです。 RTコンポーネント開発を効率よく実施するためのツール群、動力学シミュレータ、動作パターン設計ツール等で構成されています。

OpenRTP-aist 一覧

RTコンポーネント開発

RTコンポーネントビルダ(RTCBuilder)

RTCBuilderは、OpenRTM-aist に含まれる開発ツールの1つであり、RTCのプロファイル情報から、RTCのソースコードのひな型を生成することができます。

RTシステムエディタ(RT System Editor)

RT System Editor は、このOpenRTM-aistに含まれる開発ツールの1つであり、RTCをリアルタイムにグラフィカル操作する機能を持っています。

RTShell (CUIツール)

rtcshell は、ネームサーバ上に登録されているRTコンポーネントをシェルから 管理することができるツールです。

RTC Buidler on the Web(RTCBoW)

RTCBoWは、RTコンポーネント開発環境をクラウド化したものです。RTコンポーネントビルダと同様にRTC Profileの作成やテンプレート生成機能に加え、 ソースコード編集機能や実行オブジェクト生成機能があります。

アプリケーション開発

OpenHRP3 ( Dynamic Simulator )

OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)はロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための統合ソフトウェアプラットフォームです。

移動動作設計ツールも同梱されています。

News

  • 2012年7月3日よりバージョン 3.1.3の配布を開始いたしました。

Choreonoid (動作パターン設計ツール)

Choreonoid (コレオノイド)は、動作振り付け機能を中心とした各種機能を提供し、独自の機能も追加実装可能な、ロボット用統合ソフトウェアです。 Pluginを開発することで、様々な機能を追加することができます。

Ver.1.2.0から動力学シミュレーション機能が追加されました。

News

  • シミュレーションに関する操作説明が使用方法に追加されました。
  • Ver. 1.3.0 が2012年7月29日に公開されました。Windows, Ubuntu Linux, MacOSX (Lion)に対応しています。ただし、MacOSXのご利用には、Boost 1.49.0 以前のバージョンが必要です。

Choreonid本体とは独立して開発・公開されている拡張機能(Choreonid Plugin)

その他

軽量CORBA RtORB

RtORBは、OpenRTM-aistでの利用を主目的としてC言語で実装されたCORBAライブラリです。

OpenRTM-aistを動作させるための必要最低限のみを実装しています。

このRtORBは、 TOPPERS版OpenRTM-aist 、(株)セックによるAndroid版OpenRTM RTM on Android 、NECソフトによるT-KERNEL版OpenRTM OpenRTM on T-Kernel に使われています。

RtORBの内部動作に関わる詳細情報は、 hara.jpn.com で公開しています。

News

  • 2012年3月23日よりRtORBを用いたC言語のOpenRTM-aistのα版を公開しました。

関連サイト

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